2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、近年來(lái),我國(guó)人口老齡化日益嚴(yán)重,老齡化過(guò)程中明顯的生理衰退就是老年人四肢靈活性的降低,進(jìn)而對(duì)日常的生活產(chǎn)生種種不利的影響。此外,由中風(fēng)等疾病而引起的運(yùn)動(dòng)障礙的病人也在顯著增加,與之相對(duì)的是,通過(guò)人工或簡(jiǎn)單的醫(yī)療設(shè)備進(jìn)行的康復(fù)理療,已經(jīng)遠(yuǎn)不能滿足患者的要求。隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,這個(gè)特殊群體已得到更多人的關(guān)注,治療、康復(fù)和服務(wù)于他們的產(chǎn)品技術(shù)和質(zhì)量也在相應(yīng)地提高。因此,服務(wù)于四肢的康復(fù)設(shè)備的研究和應(yīng)用有著廣闊的發(fā)展前景。
  本文首先

2、對(duì)課題組所設(shè)計(jì)的外骨骼康復(fù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及參數(shù)進(jìn)行簡(jiǎn)介,基于課題組所設(shè)計(jì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及參數(shù),利用D-H參數(shù)法建立機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,對(duì)其進(jìn)行了正、逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,并對(duì)機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法進(jìn)行了驗(yàn)證和分析,得出了對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)算法求解的正確性?;赗obotics toolbox對(duì)機(jī)器人的工作空間進(jìn)行了仿真求解及分析,為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃提供理論參考。
  其次,分析研究機(jī)器人微分運(yùn)動(dòng)學(xué),建立表達(dá)關(guān)節(jié)空間角速度與末端手在笛卡爾空間的線速度

3、對(duì)應(yīng)關(guān)系的雅克比矩陣?;诳祻?fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)所建立的變換矩陣,采用矢量積法求解康復(fù)機(jī)器人相對(duì)于基座坐標(biāo)系的雅可比矩陣,并對(duì)逆雅可比矩陣進(jìn)行了求解計(jì)算?;谒蠼獾难趴杀染仃囃茖?dǎo)得到了康復(fù)機(jī)器人末端執(zhí)行器的線速度及角速度。
  再次,基于MATLAB中的robotics toolbox對(duì)康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行了關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃,得到了各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。根據(jù)康復(fù)機(jī)器人的應(yīng)用特點(diǎn),為符合人體上肢功能性康復(fù)的特點(diǎn),基于插值算法建立了空間直線及空間

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