基于ARM的自尋跡機器人小車的研發(fā).pdf

1、自尋跡機器人小車融合了嵌入式技術(shù)、傳感器技術(shù)、電子電氣、路徑規(guī)劃、人工智能和自動控制等技術(shù)，近年來一直吸引著眾多科學(xué)工作者的關(guān)注。機器人車應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，包括自動駕駛、反恐、核電站維護(hù)、未知區(qū)域探測、無人工程產(chǎn)品運輸?shù)鹊龋瑱C器人控制技術(shù)的發(fā)展必將對人們的生產(chǎn)和生活產(chǎn)生深遠(yuǎn)影響。
　　 本文通過分析國內(nèi)外機器人的研究現(xiàn)狀，設(shè)計實現(xiàn)了一種低功耗、高性能嵌入式微處理器和嵌入式實時操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ相結(jié)合的自尋跡機器人小車控制系統(tǒng)。自

2、尋跡機器人小車包括視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、通訊子系統(tǒng)、執(zhí)行子系統(tǒng)和機器人小車子系統(tǒng)五個部分。具體內(nèi)容如下：
　　 闡述了機器人小車的發(fā)展歷史、應(yīng)用領(lǐng)域，并詳細(xì)的描述了自尋跡機器人小車的體系結(jié)構(gòu)。概述了基于ARM的自尋跡機器人小車控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)以及機械架構(gòu)。
　　 設(shè)計了基于ARM的機器人小車控制系統(tǒng)的硬件平臺。對核心板、穩(wěn)壓電源、路徑識別、電機驅(qū)動、速度檢測、串口通訊、系統(tǒng)復(fù)位、USB接口、JTAG及人機交互等硬件電路分別

3、給出了詳盡的設(shè)計方案。依據(jù)PCB設(shè)計的原則、抗干擾措施，自行設(shè)計了印刷電路板(PCB)。對硬件平臺設(shè)計過程中常碰到的問題做了總結(jié)。
　　 設(shè)計了基于ARM的機器人小車控制系統(tǒng)的軟件平臺。在ADS、 H-JTAG軟件開發(fā)環(huán)境下，依照S3C2440A編程體系，編寫了物理層的軟件程序，并將μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)移植到S3C2440上。編寫了路徑探測、速度探測、無線通信、運動控制等應(yīng)用程序軟件，以及上位機監(jiān)控軟件，并對軟件平臺設(shè)計過程中