基于DSP的足球機器人小車控制系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、機器人足球比賽是近幾年國際上開展起來的一種高科技對抗活動。雖然歷時不長，但由于它集高新技術(shù)、娛樂、比賽于一體，所以引起了社會的廣泛關(guān)注和極大興趣。足球機器人涉及機器人、智能控制、數(shù)據(jù)融合、計算機技術(shù)、數(shù)字通訊、圖像處理、機構(gòu)學(xué)和人工生命等多個領(lǐng)域，為研究多智能體系統(tǒng)、多機器人等理論提供一個很好的試驗載體，又為研究發(fā)展多智能體等系統(tǒng)理論提供了生動的研究模型，是理論密切聯(lián)系實際極富生命力的成長點。 足球機器人系統(tǒng)是由四個子系統(tǒng)構(gòu)成：

2、視覺子系統(tǒng)，決策子系統(tǒng)，通信子系統(tǒng)，機器人車體子系統(tǒng)。跟據(jù)MIROSOT(Micro-RobotWorldCupSoccerTournament)比賽規(guī)定，雙方機器人在賽場上進行足球比賽，視覺系統(tǒng)對場上情景進行實時采集和處理，把辮識結(jié)果送給決策系統(tǒng)，通過無線發(fā)射器向小車發(fā)出一系列控制命令。小車在場上的表現(xiàn)直接體現(xiàn)了整個機器人系統(tǒng)的好壞。 作者首先設(shè)計了小車控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及主要的硬件電路。論文介紹了足球機器人控制系統(tǒng)的組成與行駛機

3、構(gòu)，詳細敘述了小車控制系統(tǒng)的總體設(shè)計、DSP功能分析以及驅(qū)動電機選型；討論了小車控制系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)，針對主要的電路結(jié)構(gòu)進行了詳細設(shè)計和分析，其中包括CPU的選擇、串行通信接口、電機驅(qū)動、速度反饋檢測等模塊。 其次，提出了小車控制系統(tǒng)的控制軟件和編程思路。論文中介紹了軟件控制的總體結(jié)構(gòu)與功能模塊，然后詳細介紹了各個模塊的程序編寫，包括主程序、無線通訊協(xié)議、PJD控制。 最后，為提高系統(tǒng)的控制性能，進行了抗干擾設(shè)計和改進電機