足球機(jī)器人小車子系統(tǒng)開發(fā)與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、足球機(jī)器人涉及機(jī)器人、智能控制、數(shù)據(jù)融合、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)字通訊、圖象處理、機(jī)構(gòu)學(xué)和人工生命等多個(gè)領(lǐng)域,為研究多智能體系統(tǒng)、多機(jī)器人等理論提供一個(gè)很好的實(shí)驗(yàn)載體。基本上說,足球機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)器人系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)、決策系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)四個(gè)子系統(tǒng)組成。 為適應(yīng)比賽需要,機(jī)器人應(yīng)滿足以下幾點(diǎn)設(shè)計(jì)要求:無線數(shù)字接收;電機(jī)驅(qū)動(dòng)及調(diào)速;紅外檢測障礙識別;前進(jìn)后退要走直線;轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)盡量?。患蓖;蚺鲎膊荒芊嚕豢垢蓴_性要好;強(qiáng)壯性;可維護(hù)性;制

2、造成本低;尺寸小于7.5cm×7.5cm×7.5cm。概括地介紹了足球機(jī)器人的產(chǎn)生、發(fā)展?fàn)顩r及其發(fā)展前景。 著重介紹了足球機(jī)器人系統(tǒng)的組成,即決策子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)、通信子系統(tǒng)、機(jī)器人小車子系統(tǒng),闡述了這四個(gè)子系統(tǒng)之間的相互關(guān)系和各子系統(tǒng)在整個(gè)系統(tǒng)中所起的作用。而且對于各個(gè)子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求也做了簡要的說明。 著重介紹了機(jī)器人子系統(tǒng)的一般設(shè)計(jì),包括足球機(jī)器人系統(tǒng)的工作模式,機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),輪式機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)方程的建立

3、,運(yùn)動(dòng)模型的建立,以及輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。 著重介紹了機(jī)器人系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。CPU板的設(shè)計(jì)包括了方案的選擇,單片機(jī)的控制電路;驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)指電機(jī)與傳動(dòng)系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì),保障電機(jī)能夠進(jìn)行正反轉(zhuǎn);電源應(yīng)保證場上的比賽時(shí)間和充電方便;光電碼盤保證了雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行很好的調(diào)速;紅外傳感器用以區(qū)分究竟是球還是對方運(yùn)動(dòng)員。通過同步補(bǔ)償使雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)雙輪達(dá)到速度基本一致。 著重是機(jī)器人子系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)。包括通訊協(xié)議和車載單片機(jī)(SCM)

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