比賽用足球機器人視覺子系統(tǒng)的開發(fā)與研究.pdf

1、機器人足球比賽是近年來提出的一種多智能體系統(tǒng)開發(fā)平臺,由于其同時囊括了人工智能,計算機,信息技術(shù),機械電子,通訊技術(shù),圖像分析及模式識別,機械傳動與驅(qū)動控制,傳感器與數(shù)據(jù)融合等眾多學(xué)科,受到世界各知名高校及科研院所的重視。通過讓機器人進(jìn)行競技比賽,可以不斷地促進(jìn)機器人技術(shù)的發(fā)展。
　　 本文從介紹機器人足球比賽入手,以開發(fā)一種低造價,高性能的足球機器人系統(tǒng)為思路,深入地研究了足球機器人系統(tǒng)的組成,圍繞系統(tǒng)對其子系統(tǒng)的具體要求,對

2、組成足球機器人系統(tǒng)的機器人小車子系統(tǒng),通信子系統(tǒng),決策子系統(tǒng)及視覺子系統(tǒng)分別進(jìn)行了研究及重新設(shè)計。然后,重點以視覺子系統(tǒng)作為研究對象,對視覺子系統(tǒng)中的各硬件進(jìn)行了選型及設(shè)計,重構(gòu)了視覺子系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu),編制了其控制程序。通過研究,解決了視覺子系統(tǒng)在圖像采集,圖像處理與分割,圖像識別等方面出現(xiàn)的問題,提高了視覺子系統(tǒng)的識別能力及對實時情況的判斷水平。
　　 在機器人足球比賽中,機器人的各種動作與運動,均源自于決策子系統(tǒng)所發(fā)出的指令