RoboCup四腿足球機(jī)器人視覺及通訊系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、多智能體是機(jī)器人以及人工智能研究領(lǐng)域中的一個(gè)熱點(diǎn)問題，特別是以機(jī)器人足球作為研究平臺(tái)的相關(guān)研究，越來越引起眾多學(xué)者的關(guān)注。該文以機(jī)器人足球比賽為背景，以四腿機(jī)器人(SONYAIBO四腿機(jī)器人ERS-7)為載體來組建多智能體團(tuán)隊(duì)，研究各智能體(機(jī)器人)在實(shí)現(xiàn)足球比賽并爭(zhēng)取獲勝這一共同的目的下，如何在動(dòng)態(tài)不可測(cè)環(huán)境中獲取環(huán)境信息，并自主決策、相互配合以及在與隊(duì)友的協(xié)調(diào)合作中與對(duì)方隊(duì)員進(jìn)行對(duì)抗。論文的主要研究?jī)?nèi)容如下： (1)從總體上

2、分析了在四腿機(jī)器人足球比賽這樣一個(gè)動(dòng)態(tài)不可測(cè)環(huán)境下的多智能體系統(tǒng)中，機(jī)器人應(yīng)具備的功能。根據(jù)機(jī)器人所完成任務(wù)的不同，采用模塊化的思想實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人整個(gè)軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)要闡述了整個(gè)系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)以及各個(gè)模塊的主要功能和實(shí)現(xiàn)過程。 (2)針對(duì)機(jī)器人感知模塊的功能及性能要求，開發(fā)了快速實(shí)時(shí)的機(jī)器人視覺系統(tǒng)。利用機(jī)器人自帶的CMOS攝像頭采集周圍環(huán)境的彩色圖像，對(duì)采集到的彩色圖像進(jìn)行一系列后續(xù)處理，然后對(duì)視覺提取出的特征區(qū)域按一定規(guī)則進(jìn)

3、行分類，從中識(shí)別出球、球門、標(biāo)識(shí)柱、雙方機(jī)器人隊(duì)員等目標(biāo)物體，并計(jì)算出目標(biāo)物體相對(duì)于機(jī)器人自身的相對(duì)位姿估計(jì)。 (3)利用機(jī)器人自帶的無線網(wǎng)卡，通過搭建有中心的結(jié)構(gòu)化無線局域網(wǎng)(Infrastructure網(wǎng)絡(luò))，開發(fā)了基于UDP的多機(jī)器人無線通訊系統(tǒng)，初步實(shí)現(xiàn)了多機(jī)器人之間的通訊功能，為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)成員內(nèi)部的信息共享機(jī)制以及高層合作等奠定了基礎(chǔ)。 (4)以參加“廣州理想杯”2004中國(guó)足球機(jī)器人大賽暨技術(shù)研討會(huì)的比賽