對(duì)抗性水壓人工肌肉機(jī)械關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)與驅(qū)動(dòng)試驗(yàn).pdf

1、進(jìn)入21世紀(jì)，人們?cè)絹?lái)越重視對(duì)海洋的開發(fā)。水下作業(yè)機(jī)器人是海洋開發(fā)不可或缺的工具，它可以代替人進(jìn)行水下資源勘探、水下救助打撈等工作。機(jī)械手是水下機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一，目前水下機(jī)械手主要采用油壓缸或者油壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。雖然相關(guān)技術(shù)比較成熟，但仍存在一些問(wèn)題，比如油壓缸活塞桿易受海水侵蝕以及環(huán)境污染等。因此提出應(yīng)用水壓人工肌肉驅(qū)動(dòng)水下作業(yè)機(jī)械手。
　　本論文分析了當(dāng)前水下作業(yè)機(jī)械手的重要性以及它存在的一些問(wèn)題，從而提出研究對(duì)抗性水壓人工肌

2、肉機(jī)械關(guān)節(jié)的意義。與傳統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器相比，水壓人工肌肉具有輸出力大、響應(yīng)速度快、工作效率高、能與水下環(huán)境兼容等優(yōu)點(diǎn)。這很好的解決了油壓缸或者油壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的問(wèn)題。同時(shí)分析了世界上關(guān)于氣動(dòng)人工肌肉和水壓人工肌肉機(jī)械關(guān)節(jié)的研究現(xiàn)狀，并提出本文的主要研究?jī)?nèi)容。用實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的設(shè)備，對(duì)研制成功的水壓人工肌肉進(jìn)行了慣性負(fù)載動(dòng)態(tài)試驗(yàn)、耐壓試驗(yàn)以及重復(fù)性試驗(yàn)。通過(guò)試驗(yàn)得到了水壓人工肌肉的輸出特性。再根據(jù)水壓人工肌肉輸出特性以及機(jī)械關(guān)節(jié)的功能要求，設(shè)計(jì)機(jī)