AUV自救控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、自主式水下機器人(Autonomous Underwater Vehicles,簡稱AUV)廣泛應用在海洋調查、資源勘探以及軍事領域,是當今機器人研究領域中的一個研究方向。一臺自主式水下機器人的研制往往需要大量的人力物力資源,每次下海實驗或作業(yè)所獲得的數(shù)據(jù)資料也具有極大價值。由于工作環(huán)境的復雜性,水下機器人時常面臨著各種各樣的危險,如果這些危險得不到有效處理和控制,就可能導致不可挽回的損失。因此,面對復雜的水下工作環(huán)境,有效且可靠的AU

2、V水下自救技術,已成為自主式水下機器人研制過程中需要考慮的重要問題之一。
　　 本文的研究目的是設計和實現(xiàn)一種基于行為的AUV自救控制系統(tǒng)。該自救控制系統(tǒng)不僅可以有效的處理AUV在水下可能遇到的故障和危險情況,同時還應該具有可靠性高,易于擴展等特點。
　　 本文內(nèi)容可以分成以下幾個部分,首先介紹了當前國內(nèi)外自主式水下機器人及其自救控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀,探討了自救控制系統(tǒng)的重要性和必要性。其次介紹了自救控制系統(tǒng)的應用平臺——