機(jī)器人焊接輔助工藝系統(tǒng)的開(kāi)發(fā).pdf

1、計(jì)算機(jī)技術(shù)在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。傳統(tǒng)的手工焊接與機(jī)器人在線示教焊接的方法已不能滿足企業(yè)要求，已有的CAPP系統(tǒng)多數(shù)僅僅是生成焊接工藝，不能提高機(jī)器人焊接的自動(dòng)化水平。本文在分析企業(yè)需求的基礎(chǔ)上，根據(jù)焊接工藝設(shè)計(jì)的原理和特點(diǎn)，提出了焊接CAPP系統(tǒng)的總體框架，確定了功能模塊，從而建立了焊接輔助工藝系統(tǒng)。
　　 （1）區(qū)別于傳統(tǒng)的CAPP系統(tǒng)，本文基于三維CAD軟件平臺(tái)開(kāi)發(fā)了面向焊接機(jī)器人的焊接輔助工藝系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了焊接軌跡規(guī)劃

2、、焊接工藝生成、機(jī)器人程序的集成，增強(qiáng)了機(jī)器人離線編程的功能，提高了機(jī)器人焊接自動(dòng)化水平。
　　 （2）利用基于范例推理的方法，開(kāi)發(fā)了工藝智能化生成模塊，實(shí)現(xiàn)了工藝卡自動(dòng)生成與焊接資料管理。在工藝推理自動(dòng)化的同時(shí)，也發(fā)揮人的主觀能動(dòng)性，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，共同制定焊接工藝。
　　 （3）針對(duì)企業(yè)現(xiàn)有的KUKA與REIS工業(yè)機(jī)器人，分析兩者中的共同點(diǎn)，利用三維CAD軟件計(jì)算存儲(chǔ)焊炬姿態(tài)信息，并結(jié)合工藝信息共同生成機(jī)器人焊接文件，

3、分別向兩種機(jī)器人提供相應(yīng)的編輯模塊。機(jī)器人程序模塊充分考慮了用戶的操作方便性與需求多樣性。
　　 （4）為了提高機(jī)器人焊接中焊縫跟蹤的能力，使機(jī)器人結(jié)構(gòu)光傳感器適應(yīng)檢測(cè)對(duì)象多變的情況，針對(duì)已有的坡口檢測(cè)算法無(wú)法處理折線焊縫轉(zhuǎn)折處非標(biāo)準(zhǔn)輪廓的缺陷，系統(tǒng)提供輔助功能模塊，用于提取焊縫坡口的標(biāo)準(zhǔn)輪廓和非標(biāo)準(zhǔn)輪廓，并應(yīng)用于折線V型坡口的焊縫跟蹤。
　　 通過(guò)系統(tǒng)的應(yīng)用，可以提高焊接工藝參數(shù)設(shè)計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)化水平與效率，并提高機(jī)器人程序