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文檔簡介
1、目前，直線電機在運動控制領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，如何實現(xiàn)直線電機的高響應(yīng)、高精度控制是國內(nèi)外學(xué)術(shù)界和工業(yè)界研究的重點。本文基于SOPC思想設(shè)計了一個軟、硬件皆可裁剪的嵌入式直線電機運動控制器。本文主要研究內(nèi)容如下：
(1)在分析了傳統(tǒng)增量PID算法和模糊算法各自特點的基礎(chǔ)上，將傳統(tǒng)增量 PID算法和模糊算法相結(jié)合，采用模糊控制策略在線調(diào)整PID參數(shù)，實現(xiàn)控制算法的智能化。
(2)在 MATLAB/Simulink環(huán)境下
2、針對直線電機原理建立了動態(tài)數(shù)學(xué)模型，確立了雙閉環(huán)控制策略，并在位置環(huán)中引入模糊增量PID算法。仿真結(jié)果表明，模糊增量 PID較之傳統(tǒng) PID算法有更好的動態(tài)與靜態(tài)性能。
(3)完成了基于SOPC的運動控制器的軟、硬件設(shè)計。硬件部分定制了Nios II軟核處理器和Avalon總線連接的外設(shè)，包括PWM模塊、位置檢測模塊和模糊增量PID模塊等，并進行了功能時序仿真進行檢驗。在Nios II IDE開發(fā)環(huán)境下進行了軟件主程序設(shè)計。<
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