假肢手指機構構型及多指操作運動學研究.pdf

1、以機構學作為理論基礎，結合運動鏈拓撲圖在機構構型方面的應用，本文對耦合型欠驅動假肢手指機構進行結構類型綜合，對比各類型手指機構從而選擇一種機構作為研究對象，并對由此類手指構成的假肢進行多指抓取操作的運動學分析。
　　首先，在分析單開鏈疊加法基本性質的基礎上，提出采用雙色拓撲圖描述含復合鉸鏈的機構，并通過改進單開鏈疊加法的約束條件，得到適用于含復鉸運動鏈的結構類型綜合的方法。利用上述方法，分別對二自由度及三自由度的三指節(jié)手指機構進行

2、構型。
　　其次，為了使得最終確定的假肢手指機構能夠更好的實現與人手相似的抓取方式，制定手指機構的對比標準。基于上述標準，在ADAMS中對前文得到的手指機構進行抓握運動仿真并對比結果，最終選出一種遠指節(jié)接觸力較大的三自由度三指節(jié)手指機構。
　　再次，利用運動鏈拓撲圖對多指抓取模型進行描述，以表示多指操作運動學各研究對象之間的關系。對于由三自由度手指構成的假肢，以單個手指的運動學分析為基礎，在抓取對象質心運動軌跡已知的條件下，