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1、激光掃描儀系統(tǒng)在近年的戶外環(huán)境檢測(cè)中得到了很廣泛的應(yīng)用。很多人都在利用激光掃描儀完成戶外機(jī)器人的定位或者路徑規(guī)劃的研究。要完成戶外的任務(wù),就得對(duì)戶外的環(huán)境進(jìn)行提取,但是戶外的地形環(huán)境情況復(fù)雜多變,提取出真實(shí)有效的地形信息是一個(gè)難題。如果直接利用激光掃描儀的三維的數(shù)據(jù)云點(diǎn)表示環(huán)境,將會(huì)占用大量的存儲(chǔ)空間以及計(jì)算的時(shí)間,進(jìn)而不能在大規(guī)模環(huán)境中得到運(yùn)用。因此建立一個(gè)準(zhǔn)確高效的機(jī)器人地形模型用于戶外定位和路徑規(guī)劃等研究將會(huì)有深遠(yuǎn)的意義。
2、 本文中提出的是一種利用激光數(shù)據(jù)云點(diǎn)建立戶外環(huán)境中機(jī)器人地形傾斜模型(Robot Terrain Inclination模型,簡(jiǎn)稱RTI模型)的方法。在機(jī)器人的路徑已知的情況下,該模型的定義描述的是關(guān)于機(jī)器人的姿態(tài)(偏航角、俯仰角、翻滾角)與環(huán)境位置之間的關(guān)系。其中,機(jī)器人的俯仰角和翻滾角由推導(dǎo)公式計(jì)算,而偏航角由已知的路徑?jīng)Q定。為了建立該模型,需要在得到環(huán)境激光掃描儀數(shù)據(jù)點(diǎn)的基礎(chǔ)上,完成地面點(diǎn)與非地面點(diǎn)的分離,并根據(jù)提取出的地面點(diǎn)信
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