戶外移動(dòng)機(jī)器人地形可穿越性的評(píng)估.pdf

1、由于戶外移動(dòng)機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，常常需要進(jìn)入未知或不可完全可知的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中進(jìn)行工作，但是這些環(huán)境會(huì)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力和地形的通過能力造成很大的影響，直接導(dǎo)致導(dǎo)航任務(wù)的失敗甚至對(duì)機(jī)器人自身造成傷害。由此可見，對(duì)地形可通行的研究已經(jīng)成為移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航研究中不可或缺的一部分。于是在移動(dòng)機(jī)器人（輪式機(jī)器人）的移動(dòng)特性一定時(shí)，本文提出根據(jù)地形特征設(shè)計(jì)基于貝葉斯分類器思想的評(píng)估算法，協(xié)助機(jī)器人的路徑規(guī)劃，為戶外機(jī)器人提供正確的導(dǎo)航策略，從而

2、安全有效能夠自主的完全導(dǎo)航任務(wù)。
　　在本文中首次提出將地形的幾何特征--坡度和非幾何特征--滑移特性共同作為評(píng)估因子，進(jìn)而更全面的評(píng)估戶外移動(dòng)機(jī)器人的地形可穿越能力。與此同時(shí)，分析和驗(yàn)證了用于提取地形特征的相關(guān)算法的可行性以及有效性。其次，利用捕捉系統(tǒng)得到機(jī)器人通過相同距離所需的功耗作為評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，完成了基于貝葉斯分類器思想的可穿越性評(píng)估算法的設(shè)計(jì)。
　　為了對(duì)整個(gè)可穿越性評(píng)估算法的可行性和有效性進(jìn)行初步驗(yàn)證，需要設(shè)計(jì)和搭建