戶外移動機器人地形可穿越性的評估.pdf

1、由于戶外移動機器人在執(zhí)行任務(wù)時，常常需要進入未知或不可完全可知的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中進行工作，但是這些環(huán)境會對機器人的運動能力和地形的通過能力造成很大的影響，直接導(dǎo)致導(dǎo)航任務(wù)的失敗甚至對機器人自身造成傷害。由此可見，對地形可通行的研究已經(jīng)成為移動機器人自主導(dǎo)航研究中不可或缺的一部分。于是在移動機器人（輪式機器人）的移動特性一定時，本文提出根據(jù)地形特征設(shè)計基于貝葉斯分類器思想的評估算法，協(xié)助機器人的路徑規(guī)劃，為戶外機器人提供正確的導(dǎo)航策略，從而

2、安全有效能夠自主的完全導(dǎo)航任務(wù)。
　　在本文中首次提出將地形的幾何特征--坡度和非幾何特征--滑移特性共同作為評估因子，進而更全面的評估戶外移動機器人的地形可穿越能力。與此同時，分析和驗證了用于提取地形特征的相關(guān)算法的可行性以及有效性。其次，利用捕捉系統(tǒng)得到機器人通過相同距離所需的功耗作為評價標(biāo)準(zhǔn)，完成了基于貝葉斯分類器思想的可穿越性評估算法的設(shè)計。
　　為了對整個可穿越性評估算法的可行性和有效性進行初步驗證，需要設(shè)計和搭建