基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的4PUS-1PS并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及參數(shù)優(yōu)化研究.pdf

1、近年來，越來越多的專家學(xué)者將其精力投入到了并聯(lián)機(jī)器人的研究中，一大批獨(dú)具特色的并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)也相繼被開發(fā)出來，有的甚至已經(jīng)得到了實(shí)際應(yīng)用。相比于傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人承受載荷的能力更強(qiáng)，精度更高，結(jié)構(gòu)也更加簡(jiǎn)單。因此，其應(yīng)用前景不可限量。本文以4PUS-1PS型并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，在借鑒了前人在相關(guān)領(lǐng)域的研究成果的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)分析了該型并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、工作空間、動(dòng)力學(xué)、虛擬樣機(jī)仿真及參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)等問題。
　　本文首先對(duì)

2、4PUS-1PS型并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)進(jìn)行了分析，并基于矢量法和坐標(biāo)變換法建立該型并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解模型。在此基礎(chǔ)上，結(jié)合機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過程中的約束條件，運(yùn)用MATLAB軟件編制程序，繪制出給定結(jié)構(gòu)參數(shù)時(shí)的機(jī)器人工作空間圖譜。然后基于拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程，分析了系統(tǒng)能量變化關(guān)系，建立了該型并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型。同時(shí)，基于ADAMS軟件對(duì)機(jī)器人進(jìn)行虛擬樣機(jī)仿真，繪制仿真曲線，并與理論模型結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)模型的準(zhǔn)確性。最后，