遞推子空間辨識算法及其在陀螺參數(shù)辨識中的應用.pdf

1、系統(tǒng)辨識與控制理論、狀態(tài)估計構(gòu)成了現(xiàn)代控制理論的三大支柱。隨著現(xiàn)代控制理論的不斷成熟和完善,系統(tǒng)辨識理論也獲得了長足發(fā)展。目前為止,該理論已經(jīng)廣泛應用在控制工程以及其它眾多領(lǐng)域。子空間辨識作為一種直接基于狀態(tài)空間模型的新辨識方法,由于處理多輸入多輸出(MIMO)系統(tǒng)的能力較為突出等優(yōu)勢,從提出至今得到了國內(nèi)外學者的廣泛關(guān)注。由于很多工程問題要求實時在線估計系統(tǒng)的參數(shù),因此遞推子空間辨識方法成為了子空間辨識領(lǐng)域的研究熱點。
　　本文

2、在多變量輸出誤差狀態(tài)空間(Multi-VariablesOutput-ErrorState-Space,簡稱為MOESP)類離線子空間辨識算法的基礎上,研究了基于QR分解、Givens旋轉(zhuǎn)變換和傳播算子的遞推子空間辨識算法,并將該算法成功應用于導引頭位標器的陀螺動力學模型參數(shù)辨識中。
　　首先,在離線的MOESP類子空間辨識算法基礎上對遞推子空間辨識算法進行了研究,給出了遞推子空間辨識算法所解決問題的基本描述。概述了基于QR分解和

3、傳播算子的遞推子空間辨識算法的思想,并給出了算法流程。
　　其次,對遞推子空間辨識算法進行仿真驗證。主要針對不同階次的參數(shù)時不變線性系統(tǒng)、參數(shù)時變線性系統(tǒng)以及參數(shù)突變線性系統(tǒng)在無噪聲以及不同方差的測量噪聲、過程噪聲干擾的情況下進行了數(shù)值仿真,驗證遞推子空間辨識算法的有效性。
　　最后,實現(xiàn)了遞推子空間辨識算法在陀螺參數(shù)辨識中的應用。通過遞推子空間辨識算法對導引頭位標器的陀螺動力學模型參數(shù)進行了辨識。由于利用該方法得到的是原系