基于視覺反饋的動態(tài)分鋼系統(tǒng)仿真研究.pdf

1、近年來，視覺反饋控制技術(shù)已經(jīng)得到長足的發(fā)展。本文利用視覺反饋控制技術(shù)，通過仿真致力于建立一套動態(tài)分鋼系統(tǒng)，并研究其中的典型問題。
　　 首先根據(jù)課題需要設(shè)計了一個實驗用的仿真平臺。對平臺進行需求分析，給出了整體設(shè)計方案，并劃分了軟件模塊。采用碰撞法模擬棒材隨鏈床運動的狀態(tài);采用準(zhǔn)X-Y型機械臂作為分鋼執(zhí)行機構(gòu)。
　　 對視覺反饋的主要處理環(huán)節(jié)進行分解。分析了現(xiàn)有的棒材識別算法，采用基于多算法融合的類圓形目標(biāo)識別方法，達到

2、了快速識別的效果。提出分時段計算偏移量的棒材跟蹤對位方法，有效解決了分鋼時分鋼楔對棒材的擾動帶來的對位不準(zhǔn)確的問題。提出了基于標(biāo)志點的分鋼楔頂點識別方案減小誤識別的概率，提高了識別精度，保證視覺反饋的準(zhǔn)確性。
　　 設(shè)計了動態(tài)分鋼的策略。采用不同的方式確定單層和多層堆疊棒材的分離位置。對分鋼楔頂點的運動路徑進行規(guī)劃，給出了正常分離的軌跡以及分離出錯時的調(diào)整軌跡。通過分析對稱閥控制的非對稱缸的靜態(tài)與動態(tài)特性，推導(dǎo)了液壓系統(tǒng)的傳遞函