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文檔簡(jiǎn)介
1、仿人機(jī)器人的研究工作開始于上世紀(jì)60年代,雖然時(shí)間不長(zhǎng),但是其發(fā)展迅速,已經(jīng)成為機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的主要研究方向之一。步態(tài)規(guī)劃一直是仿人機(jī)器人研究的熱點(diǎn)問(wèn)題,如何實(shí)現(xiàn)在復(fù)雜、動(dòng)態(tài)環(huán)境中穩(wěn)定快速的步行運(yùn)動(dòng),仍然沒有一個(gè)通用的解決辦法。本文以RoboCup3D仿真足球比賽為平臺(tái),研究仿人機(jī)器人在足球比賽中帶球步態(tài)的實(shí)現(xiàn)和優(yōu)化方法。
足球仿人機(jī)器人的帶球步態(tài)指的是在足球比賽環(huán)境中仿人機(jī)器人的特殊步態(tài),其主要特點(diǎn)是在提高步行速度的同時(shí),兼
2、顧步行動(dòng)作與其他足球比賽動(dòng)作頻繁交替執(zhí)行時(shí)的穩(wěn)定性。本文首先使用關(guān)鍵幀規(guī)劃的方法實(shí)現(xiàn)了一套簡(jiǎn)單步態(tài),然后采用CMA-ES算法對(duì)該步態(tài)在簡(jiǎn)化的足球比賽環(huán)境中進(jìn)行組合學(xué)習(xí)和優(yōu)化,以實(shí)現(xiàn)帶球步態(tài),并提高其在足球比賽中的效果。試驗(yàn)表明,該方法實(shí)現(xiàn)的帶球步態(tài)在足球比賽中的表現(xiàn)有很大提高,驗(yàn)證了CMA-ES算法在仿人機(jī)器人動(dòng)作優(yōu)化問(wèn)題中的有效性。
三維線性倒立擺模型是雙足仿人機(jī)器人進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃時(shí)常用的簡(jiǎn)化模型,其優(yōu)點(diǎn)在于:可以從雙足機(jī)器人
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