基于視頻和激光點云結(jié)合的行人檢測方法.pdf

1、隨著信息技術(shù)在全球的快速進展，行人檢測技術(shù)廣泛的應(yīng)用到視頻監(jiān)控、醫(yī)療診斷和各種智能交通領(lǐng)域。行人檢測技術(shù)包括行人識別，分類和行為分析等幾個方面，涉及到圖像處理、模式識別和人工智能等諸多領(lǐng)域。傳統(tǒng)的行人檢測方法主要采用單目攝像機，提取行人的輪廓、形狀和紋理等特征，采用統(tǒng)計學(xué)習(xí)的方法對行人進行行人檢測。由于攝像機自身的限制，采集的視頻圖像容易受天氣光照變化的影響，提取的行人特征完全依賴于圖像中的顏色特征，信息較為單一，因此檢測精度和速度都有

2、待提高。
　　 針對傳統(tǒng)的行人檢測方法中出現(xiàn)的諸多問題，本文采用3D激光掃描儀和攝像機協(xié)同工作，利用激光點云對視頻圖像進行初步目標區(qū)域提取，減小計算范圍，采集行人的反射強度信息，擴充視頻圖像的HOG特征，并利用線性SVM進行訓(xùn)練得到行人檢測分類器，從而進行行人檢測。本文的主要工作如下:
　　 1)激光掃描儀和攝像機的聯(lián)合標定。本文采用手動和自動結(jié)合的聯(lián)合標定方法，手工調(diào)整將激光點云映射到對應(yīng)的視頻圖像并達到基本重合，從重

3、合的激光點云和圖像上選擇對應(yīng)的標定點，使用標定點計算得到校正參數(shù)。
　　 2)視頻圖像和激光點云的特征提取。提取視頻圖像中行人的HOG特征;利用配準后的激光點云生成反射強度灰度圖，對反射強度灰度圖進行預(yù)處理，然后提取反射強度灰度圖中行人的HOG特征。
　　 3)利用激光點云提取目標檢測區(qū)域。首先剔除激光點云中的地面點、噪音點以及遠距離背景點，保留行人和車輛區(qū)域，然后生成激光點云灰度圖并提取目標檢測區(qū)域，大大減小了滑動窗口