位姿解耦型五維混聯(lián)隔振平臺(tái)振動(dòng)建模方法的研究.pdf

1、對(duì)于大部分機(jī)器和機(jī)構(gòu)來說，振動(dòng)帶來了很多負(fù)面影響。隔振技術(shù)的研究已成為當(dāng)代工程技術(shù)領(lǐng)域的重要課題之一，并具有重大意義。最近幾年，并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用于隔振平臺(tái)的設(shè)計(jì)成為了研究熱點(diǎn)。隨著隔振系統(tǒng)結(jié)構(gòu)變得越來越復(fù)雜，振動(dòng)模型的規(guī)模變得越來越大，隔振平臺(tái)振動(dòng)建模方法的研究成為了關(guān)鍵所在。將本文針對(duì)哈爾濱工業(yè)大學(xué)自主研制出位姿解耦型五維混聯(lián)隔振平臺(tái)進(jìn)行了多剛體系統(tǒng)振動(dòng)建模方法的研究，該建模方法和所得結(jié)論為隔振平臺(tái)的精確設(shè)計(jì)和隔振效果分析提過了所需的理論

2、基礎(chǔ)。
　　對(duì)該位姿解耦型五維混聯(lián)隔振平臺(tái)的基本運(yùn)動(dòng)鏈組成進(jìn)行分析，通過方位特征集的方法解析隔振平臺(tái)的自由度和解耦性。通過環(huán)路矢量法建立了隔振平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解模型，推導(dǎo)出了其運(yùn)動(dòng)學(xué)逆雅克比矩陣。
　　考慮關(guān)節(jié)的柔性，利用旋轉(zhuǎn)矩陣將空間多自由度振動(dòng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)變?yōu)閱畏较蚨嘧杂啥日駝?dòng)系統(tǒng)，利用虛功原理建立了隔振平臺(tái)的振動(dòng)模型，對(duì)其進(jìn)行模態(tài)分析，采用AN SY S進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真與有限元分析，仿真結(jié)果與理論計(jì)算值相比較驗(yàn)證了該振動(dòng)建模方