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文檔簡介
1、圍繞核機器人在危險作業(yè)環(huán)境中發(fā)現(xiàn)、定位放射性源項的關(guān)鍵問題,從智能信息處理的角度開展了應(yīng)用研究。結(jié)合強輻射環(huán)境的特殊要求,立足于被觀測目標(biāo)特征信息不變性理論,實現(xiàn)了“二維圖像匹配與立體平面分割技術(shù)相結(jié)合”的污染源目標(biāo)重定位方法:
首先,針對強輻射環(huán)境的特殊性對視覺系統(tǒng)進(jìn)行抗核加固和圖像預(yù)處理;然后,通過對γ相機混合圖像特征的分析,實現(xiàn)對污染源輪廓的提取與表達(dá);接著,研究了相機的成像模型,通過全仿射空間和尺度空間的結(jié)合,設(shè)計了一
2、套對仿射、尺度、旋轉(zhuǎn)和光照有較強魯棒性的圖像匹配算法;進(jìn)一步,在目標(biāo)輪廓重映射階段,提出一套立體多平面分割算法,分別擬合出各個平面的射影矩陣;最后,依據(jù)輪廓空間連續(xù)性實現(xiàn)對污染源輪廓分平面映射,完成污染源重定位。
通過實驗分析和“Brokk180”搭載本系統(tǒng)進(jìn)入核退役環(huán)境現(xiàn)場去污作業(yè)驗證,證明了本課題提出的污染源重定位系列算法的有效性和實用性。
本課題在強輻射環(huán)境下實現(xiàn)了污染源目標(biāo)重定位功能,為核機器人作業(yè)過程提供了
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