某堆棧單元的結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著人工智能化的日益普及,自主化供貨系統(tǒng)的研究也越來越受到更多的關(guān)注,本論文正是基于此背景開展了對某供貨堆棧單元的結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)進(jìn)行研究,確定了以堆棧單元結(jié)構(gòu)、分布式控制系統(tǒng)和CAN總線通信方式為核心的系統(tǒng)整體方案。為了實現(xiàn)單元的裝貨、選貨、開鎖及供貨功能,本文對各功能模塊進(jìn)行了分析,并設(shè)計了單元的結(jié)構(gòu)與控制方案,其中控制系統(tǒng)的設(shè)計、實現(xiàn)與調(diào)試是本文重點解決的問題。
　　 在方案確定完之后,本文分別對單元的關(guān)鍵部件進(jìn)行了選型分析

2、;對部分部件的特性進(jìn)行了進(jìn)一步的理論分析;對單元的控制系統(tǒng)的軟硬件進(jìn)行了重點設(shè)計分析。其中硬件的設(shè)計分析包括了系統(tǒng)整體構(gòu)架的功能分配、電機(jī)控制電路的設(shè)計、電磁鐵驅(qū)動電路的設(shè)計、開關(guān)計數(shù)傳感器和光纖傳感器電路的設(shè)計、CAN總線通信電路的設(shè)計、電源電路的設(shè)計、調(diào)度模塊與上位機(jī)選型及電路可靠性設(shè)計等,并進(jìn)行了選型,PCB板制作和實驗調(diào)試。軟件設(shè)計主要是對軟件進(jìn)行編寫、調(diào)試和改進(jìn)。通過對系統(tǒng)的工作流程及各功能模塊控制方法的分析,確定了單元測控軟

3、件的整體設(shè)計方案,對軟件的通訊協(xié)議的設(shè)計進(jìn)行了重點研究,對單元測控軟件的主程序和各子程序進(jìn)行了系統(tǒng)的設(shè)計與機(jī)電聯(lián)調(diào)。
　　 此外,本文還專門設(shè)計了系統(tǒng)的自診斷程序用于提高單元工作的可靠性,設(shè)計了堆棧單元測試程序用于各功能模塊的單獨調(diào)試。
　　 為了驗證堆棧單元結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)的可靠性,本論文展開與相關(guān)工廠的合作,搭建了實驗平臺,利用LK-G150和LK-G400的激光傳感器等檢測手段,對堆棧單元的的運(yùn)動情況進(jìn)行了特性分析,