2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、隨著生產(chǎn)的發(fā)展和自動(dòng)化程度的提高,柔性生產(chǎn)系統(tǒng)(FMS)和工廠自動(dòng)化等先進(jìn)的生產(chǎn)方式逐漸發(fā)展起來(lái),自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)(Automatic Guided Vehicle,簡(jiǎn)稱 AGV)發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。AGV的研究涉及多種技術(shù)領(lǐng)域,是一個(gè)典型的機(jī)電一體化多技術(shù)多學(xué)科的集成系統(tǒng)。其中AGV自主導(dǎo)航控制技術(shù)是AGV研究中的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù),所以,如何設(shè)計(jì)出一種導(dǎo)航誤差小、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、能適應(yīng)多種復(fù)雜環(huán)境的控制系統(tǒng)是至關(guān)重要的。
  本文在介紹分

2、析了國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上所作的工作主要有:
  首先,根據(jù)兩輪差動(dòng)驅(qū)動(dòng)AGV的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及其與路徑的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系,建立了其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和系統(tǒng)被控過(guò)程的狀態(tài)空間模型,對(duì)AGV各種運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行了分析。
  其次,以模糊控制理論為基礎(chǔ),根據(jù)AGV導(dǎo)航特點(diǎn),以小車(chē)運(yùn)行時(shí)相對(duì)路徑的側(cè)向偏差和方位偏差的加權(quán)和及其變化率作為控制器的兩個(gè)輸入,設(shè)計(jì)了雙輸入單輸出的AGV自主導(dǎo)航模糊控制器;同時(shí)又以線性二次型最優(yōu)控制理論為基礎(chǔ),結(jié)合 AGV自主

3、導(dǎo)航特點(diǎn),設(shè)計(jì)了 AGV自主導(dǎo)航最優(yōu)反饋閉環(huán)控制器,并在MATLAB環(huán)境中對(duì)兩種控制器進(jìn)行了性能仿真分析,結(jié)果顯示取得了較好的控制效果。爾后,分析兩種控制器的利弊,通過(guò)閾值切換的方法設(shè)計(jì)了模糊-最優(yōu)雙??刂破?,由仿真曲線來(lái)看,兩控制器實(shí)現(xiàn)了有效的復(fù)合。
  最后,就常用調(diào)度算法如最優(yōu)化算法、傳統(tǒng)啟發(fā)式算法和現(xiàn)代啟發(fā)式算法等做了闡述和比較;結(jié)合遺傳算法基本原理、特點(diǎn)、構(gòu)成要素等,提出了求解自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)系統(tǒng)(Automatic Guid

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