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文檔簡介
1、本課題以航天科技集團(tuán)某院研究所實際工程項目為依托,主要研究了基于力矩電機(jī)的摩擦力矩測試系統(tǒng),該系統(tǒng)包含驅(qū)動電機(jī)和被測減速器(傳動機(jī)構(gòu)),其中所測的摩擦力矩即為該傳動機(jī)構(gòu)的摩擦力矩,而實現(xiàn)對傳動機(jī)構(gòu)摩擦力矩的準(zhǔn)確測量需要補(bǔ)償驅(qū)動電機(jī)的摩擦力矩以保證驅(qū)動電機(jī)的輸出平穩(wěn)。基于此,本文對整體測試系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)——驅(qū)動電機(jī)摩擦力矩補(bǔ)償及被試傳動機(jī)構(gòu)的摩擦力矩測試展開了研究。
本論文首先介紹了摩擦力矩測試技術(shù)國內(nèi)外現(xiàn)有的研究情況。電機(jī)摩擦
2、力矩測試系統(tǒng)由于摩擦力矩的分散性大,要求測量的儀器必須要有穩(wěn)定的低振動高精度的驅(qū)動系統(tǒng),因此該系統(tǒng)的關(guān)鍵問題就是對于驅(qū)動電機(jī)采取合適的控制策略。本論文以調(diào)速性能良好的力矩電機(jī)為基礎(chǔ),建立了永磁同步電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,仿真并分析了永磁同步電機(jī)在矢量控制的方式下電機(jī)的輸出速度以及電樞電流的輸出特性。
針對電機(jī)在低速運轉(zhuǎn)情況下受到摩擦力矩、波動力矩以及測量系統(tǒng)和反饋系統(tǒng)死區(qū)的影響而產(chǎn)生的抖動問題,本論文主要設(shè)計了基于模型的參考自適
3、應(yīng)低速摩擦補(bǔ)償?shù)目刂撇呗?,?gòu)建出驅(qū)動電機(jī)的自適應(yīng)控制基本原理以及設(shè)計方法,并計算出了該系統(tǒng)在選取的控制策略下的自適應(yīng)律,最后對該控制系統(tǒng)進(jìn)行了建模和仿真分析。通過實驗可以看出所選取的控制策略對整個系統(tǒng)有著明顯的作用,系統(tǒng)的跟蹤誤差也是收斂的。
最后設(shè)計并搭建了摩擦力矩測試試驗臺。通過測得的摩擦力矩實驗數(shù)據(jù),驗證了驅(qū)動電機(jī)數(shù)學(xué)模型的控制策略以及摩擦補(bǔ)償?shù)挠行?。通過實驗表明了自適應(yīng)律的設(shè)計合理以及低速時摩擦補(bǔ)償對驅(qū)動電機(jī)的抖動有
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