機(jī)器人中梁切割機(jī)的定位與切割.pdf

1、隨著我國經(jīng)濟(jì)的飛躍發(fā)展，貨物流通量日益增大，鐵路貨車運(yùn)輸占貨物運(yùn)輸?shù)慕^大部分。鐵路貨車車體底架的中梁是車輛承載的主要部件，也是車輛在運(yùn)輸過程中承受牽引力的主要部件，中梁的質(zhì)量直接影響到貨車的使用性能和行車安全。但是，靠工人按照?qǐng)D紙計(jì)算、人工劃線，手動(dòng)切割的中梁，切割質(zhì)量較差、切割精度較低且工作環(huán)境惡劣;采用PLC控制的半自動(dòng)化中梁切割機(jī)，不能補(bǔ)償中梁平直度和撓度的不同造成的偏差，工作效率低。根據(jù)上述背景，研發(fā)基于機(jī)器人的中梁切割機(jī)。

2、r>　　 本文根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)的條件和生產(chǎn)效率的要求，設(shè)計(jì)了雙機(jī)器人系統(tǒng)的中梁切割機(jī)。結(jié)合中梁外形參數(shù)和切割要求，設(shè)計(jì)了中梁切割機(jī)的控制系統(tǒng)，具體工作如下:采用三菱FX3U型PLC選擇機(jī)器人的切割程序，控制中梁定位胎架的氣缸動(dòng)作以及采集機(jī)器人的狀態(tài)信號(hào);編寫機(jī)器人低壓尋點(diǎn)傳感器尋點(diǎn)過程與點(diǎn)火切割程序，實(shí)現(xiàn)對(duì)中梁撓度和定位精度的偏差量補(bǔ)償;編寫自動(dòng)切割過程中PLC驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臺(tái)車伺服電機(jī)與機(jī)器人協(xié)同工作的程序，增加了機(jī)器人的實(shí)際工作范圍。