基于ARM的切割機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)設(shè)計(jì).pdf

1、在現(xiàn)代化重型裝備制造業(yè)當(dāng)中,特別是船舶工業(yè)和機(jī)械制造業(yè),基于數(shù)控技術(shù)的切割機(jī)器人是必不可少的主要生產(chǎn)設(shè)備。但在該領(lǐng)域中,主要設(shè)備大多數(shù)為價(jià)格昂貴,維護(hù)成本高且不易運(yùn)輸?shù)拇笮蛿?shù)控系統(tǒng),長(zhǎng)期缺少小型的、低成本的、高精度的自動(dòng)化設(shè)備。因此將成本低、體積小、精度高、穩(wěn)定性強(qiáng)的嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用到工業(yè)領(lǐng)域中是當(dāng)今世界的一個(gè)熱門的、具有積極現(xiàn)實(shí)意義的研究方向。
　　本文基于韓國(guó)三星公司的ARM9處理器S3C2440芯片和日本NPM公司的專用DSP

2、運(yùn)動(dòng)控制芯片PCL6045BL設(shè)計(jì)了一款具有實(shí)際工業(yè)應(yīng)用價(jià)值的通用型切割機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)。系統(tǒng)平臺(tái)提供了豐富的運(yùn)動(dòng)控制功能,同時(shí)又具有良好的軟件支持能力,這使得平臺(tái)本身具有極強(qiáng)的功能擴(kuò)展能力。
　　本文分析了切割機(jī)器人的性能需求,闡述了將嵌入式系統(tǒng)引入工業(yè)領(lǐng)域的重要意義;在硬件方面,詳細(xì)介紹了主要芯片S3C2440和PCL6045BL的性能指標(biāo)和特點(diǎn),并設(shè)計(jì)了包含電源供電電路、復(fù)位電路、JTAG調(diào)試電路、USB模塊電路、存儲(chǔ)器模塊電

3、路、串口通信電路、LCD顯示模塊電路等在內(nèi)的硬件電路并留有通用I/O接口和地址數(shù)據(jù)總線以供擴(kuò)展功能之用;在軟件方面,將嵌入式的Linux操作系統(tǒng)內(nèi)核及文件系統(tǒng)移植到硬件平臺(tái)上。在以此為軟件平臺(tái)的基礎(chǔ)上,編寫了針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制芯片PCL6045BL的驅(qū)動(dòng)程序。在應(yīng)用層封裝了可調(diào)用驅(qū)動(dòng)程序的應(yīng)用函數(shù)(API),并且對(duì)其進(jìn)行了測(cè)試,展現(xiàn)了系統(tǒng)平臺(tái)基本運(yùn)動(dòng)控制功能的運(yùn)行效果及性能指標(biāo)。同時(shí)利用跨平臺(tái)的QTGUI工具QT-Embedded函數(shù)庫編寫L