基于視覺伺服坡口切割機器人控制系統(tǒng)的研制.pdf

1、隨著我國經(jīng)濟和科技的發(fā)展,我國的制造業(yè)得到了迅速的發(fā)展,但是到目前為止,工件的坡口切割仍以手工切割或示教機器人切割的方式完成,手工切割和示教機器人切割的切割質(zhì)量差、切割效率低、操作過程復雜,已不能滿足現(xiàn)代化企業(yè)大批量生產(chǎn)的需求。因此具有自動測量及跟蹤功能的視覺伺服切割機器人將逐漸成為大型設備制造單位的首選。
　　本文根據(jù)坡口切割的工藝要求,融合先進的機器人控制技術和完善的視覺測量技術,設計了基于視覺伺服的平板坡口切割機器人的控制系

2、統(tǒng)。該機器人的設計,可以改變大批量平板坡口切割生產(chǎn)中手工切割和示教切割的局面,極大地提高設備生產(chǎn)的切割質(zhì)量和切割效率。機器人的主要功能如下:1)待切工件輪廓信息的采集;2)坡口切割。
　　機器人的視覺采集系統(tǒng)采用了CCD攝像機加主動結構光的形式,實現(xiàn)了高效率、高精度的非接觸式測量方案?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)圖像處理結果,采用PID控制算法,控制工作臺完成對工件輪廓邊緣的軌跡跟蹤,實現(xiàn)對工件邊緣的視覺掃描。系統(tǒng)采用工控機+多軸運動控制卡的集中