基于視覺伺服坡口切割機(jī)器人控制系統(tǒng)的研制.pdf

1、隨著我國經(jīng)濟(jì)和科技的發(fā)展,我國的制造業(yè)得到了迅速的發(fā)展,但是到目前為止,工件的坡口切割仍以手工切割或示教機(jī)器人切割的方式完成,手工切割和示教機(jī)器人切割的切割質(zhì)量差、切割效率低、操作過程復(fù)雜,已不能滿足現(xiàn)代化企業(yè)大批量生產(chǎn)的需求。因此具有自動(dòng)測量及跟蹤功能的視覺伺服切割機(jī)器人將逐漸成為大型設(shè)備制造單位的首選。
　　本文根據(jù)坡口切割的工藝要求,融合先進(jìn)的機(jī)器人控制技術(shù)和完善的視覺測量技術(shù),設(shè)計(jì)了基于視覺伺服的平板坡口切割機(jī)器人的控制系

2、統(tǒng)。該機(jī)器人的設(shè)計(jì),可以改變大批量平板坡口切割生產(chǎn)中手工切割和示教切割的局面,極大地提高設(shè)備生產(chǎn)的切割質(zhì)量和切割效率。機(jī)器人的主要功能如下:1)待切工件輪廓信息的采集;2)坡口切割。
　　機(jī)器人的視覺采集系統(tǒng)采用了CCD攝像機(jī)加主動(dòng)結(jié)構(gòu)光的形式,實(shí)現(xiàn)了高效率、高精度的非接觸式測量方案?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)圖像處理結(jié)果,采用PID控制算法,控制工作臺(tái)完成對(duì)工件輪廓邊緣的軌跡跟蹤,實(shí)現(xiàn)對(duì)工件邊緣的視覺掃描。系統(tǒng)采用工控機(jī)+多軸運(yùn)動(dòng)控制卡的集中