基于嵌入式控制系統(tǒng)的自動導(dǎo)引小車設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、物料運輸是一項繁重復(fù)雜的工作，傳統(tǒng)的物料運輸方式需要人工操作，不僅浪費人力資源而且危險系數(shù)高。而AGV(自動導(dǎo)引車)作為新興的物料運輸方式，現(xiàn)場無需人工操控即可完成搬運、避障、裝載等工作。AGVS(自動導(dǎo)引車系統(tǒng))集自動控制、圖像處理、遠程通信等多種技術(shù)于一體，軟硬兼?zhèn)洹ｋS著科技的迅猛發(fā)展，AGV在縮短生產(chǎn)周期、加快物流、降低成本、提高經(jīng)濟效益等方面都有顯著的作用，得到越來越廣泛的應(yīng)用。
　　 本課題詳細介紹了AGV的發(fā)展史及研

2、究現(xiàn)狀，介紹了AGVS系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)，在此基礎(chǔ)上完成了基于嵌入式控制系統(tǒng)的自動導(dǎo)引小車系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)。主要研究工作如下：
　　 1、對AGVS進行了總體結(jié)構(gòu)設(shè)計：分析了系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)、工作原理以及各組成模塊的功能，系統(tǒng)主要功能模塊包括直流電機調(diào)速模塊、步進電機移載模塊、視覺導(dǎo)引模塊、自動充電模塊、安全避障模塊、無線通信模塊等。
　　 2、硬件電路設(shè)計：采用核心板-底板方式，便于安裝、調(diào)試以及功能擴展。核心板作為主控模塊

3、；底板主要用于擴展外圍功能，硬件電路主要包括直流電機驅(qū)動、步進電機驅(qū)動、安全避障模塊、人機接口模塊、遠程通信模塊等；電源板完成電壓轉(zhuǎn)換，引出相關(guān)電源接口，同時設(shè)計了電壓檢測電路和自動充電模塊。
　　 3、設(shè)計了基于視覺導(dǎo)引的AGV控制算法：對導(dǎo)引路徑、目的地信息進行了詳細分析，研究了基于視覺的路徑特征提取與識別，設(shè)計分區(qū)導(dǎo)引控制算法實現(xiàn)AGV的循跡前進。
　　 4、軟件系統(tǒng)設(shè)計：編寫了嵌入式控制系統(tǒng)軟件和遠程監(jiān)控軟件。在