嵌入式飛行控制系統(tǒng)設計、實現(xiàn)與驗證.pdf

1、涵道共軸雙旋翼帶尾推無人飛行器兼具直升機和固定翼飛機的飛行特性，復合設計使其既能夠完成垂直升降、空中懸停、低速前飛、后飛、側飛，又能完成高速飛行。在具備這些優(yōu)點的同時也具有較差的穩(wěn)定性與較強的耦合性，致使飛行器飛行控制系統(tǒng)設計面臨極大的困難與挑戰(zhàn)。本文針對該被控對象提出了一套嵌入式飛行控制系統(tǒng)設計方案，應用嵌入式計算機硬件和軟件技術進行了飛行控制系統(tǒng)設計和實現(xiàn)，并在此基礎上進行了驗證。
　　本文首先就涵道共軸雙旋翼帶尾推無人飛行器

2、進行了飛行控制系統(tǒng)需求分析，確定了嵌入式飛行控制系統(tǒng)軟硬件結構，對其相關航電設備進行了選型。接著利用模塊化設計方法，對嵌入式飛行控制系統(tǒng)的軟硬件結構進行了模塊劃分，給出了以STM32F405ZGT6處理器為基礎的軟硬件架構，設計開發(fā)了數(shù)據(jù)通信、電壓測量等相關外設硬件底層驅動模塊。然后針對特定的被控對象，采用分步優(yōu)化設計思路完成了飛行控制系統(tǒng)各通道控制律設計與仿真。應用經典PID控制策略設計了各通道內外回路飛行控制律，引入積分限幅與抗飽和