單槳無人機(jī)嵌入式飛行姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、單槳無人機(jī)是一種新型的旋翼飛行器,其機(jī)體結(jié)構(gòu)簡單,具有六自由度運(yùn)動(dòng)特性,在低空低速飛行器領(lǐng)域開始被越來越多的科研人員和商業(yè)機(jī)構(gòu)重視。飛行控制系統(tǒng)是單槳無人機(jī)系統(tǒng)的重要組成部分,是實(shí)現(xiàn)自主飛行的基礎(chǔ),而飛行姿態(tài)控制方法是飛行控制系統(tǒng)的核心,是提高飛行品質(zhì)的重要因素。進(jìn)行單槳無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)及姿態(tài)控制方法的研究具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。
　　本文以單槳無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)為研究對(duì)象,在對(duì)已有的用于小型無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的研究基礎(chǔ)上，提出了一

2、種基于 ARM-Linux架構(gòu)的飛行控制系統(tǒng)方案。通過對(duì)單槳無人機(jī)特性的分析,確定了飛行控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)需求,并據(jù)此實(shí)現(xiàn)了硬件器件的選型及電路設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了基于控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)的Linux操作系統(tǒng)移植。
　　在飛行控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)及Linux操作系統(tǒng)移植的基礎(chǔ)上，提出了飛行控制程序的設(shè)計(jì)方法,并且實(shí)現(xiàn)了控制程序的輸入及輸出模塊,包括傳感器數(shù)據(jù)采集及舵機(jī)控制。
　　本文在對(duì)單槳無人機(jī)結(jié)構(gòu)特性、控制原理及模糊控制技術(shù)進(jìn)行研究的