多智能小車(chē)一致性分析及測(cè)控系統(tǒng)硬件平臺(tái)研究.pdf

1、近年來(lái)，隨著分布式網(wǎng)絡(luò)及多智能體系統(tǒng)的迅速發(fā)展，合作協(xié)調(diào)控制成為控制領(lǐng)域研究的一個(gè)熱點(diǎn)。一致性問(wèn)題作為多智能體之間合作協(xié)調(diào)的基礎(chǔ)，受到來(lái)自各個(gè)領(lǐng)域(包括生物學(xué)，物理學(xué)，計(jì)算機(jī)科學(xué)和控制工程)研究者越來(lái)越多的關(guān)注，然而多智能體系統(tǒng)一致性的硬件仿真幾乎沒(méi)有，本文在其理論上創(chuàng)建了多智能小車(chē)網(wǎng)絡(luò)硬件平臺(tái)。
　　 首先，本文闡述了多智能體一致性的基本理論以及敘述了一致性理論的理論驗(yàn)證分析工具--圖論基礎(chǔ)和矩陣論的基本理論；其次通過(guò)matl

2、ab軟件從理論上對(duì)一致性算法進(jìn)行仿真，并通過(guò)分析耦合算法對(duì)一致性效果的影響從而實(shí)現(xiàn)一致性算法的優(yōu)化；最后組建了多智能體小車(chē)網(wǎng)絡(luò)的硬件平臺(tái)：設(shè)計(jì)了智能小車(chē)的控制模塊，以SPCE061A單片機(jī)為控制核心，利用小車(chē)自帶的電機(jī)、功率放大器、光電編碼器實(shí)現(xiàn)小車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)控制，測(cè)試小車(chē)的運(yùn)動(dòng)速度并且通過(guò)顯示模塊顯示，然后通過(guò)ZigBee無(wú)線(xiàn)通訊模塊實(shí)現(xiàn)智能小車(chē)間的通信耦合，通過(guò)設(shè)置的耦合算法實(shí)現(xiàn)多小車(chē)的一致性運(yùn)動(dòng)，為驗(yàn)證一致性理論提供了有效的實(shí)驗(yàn)依