三平動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)動(dòng)力學(xué)和雙軸同步控制研究.pdf

1、3-(2SPS)三平動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)支鏈?zhǔn)侨M同步驅(qū)動(dòng)的平行桿。同步控制的精度及動(dòng)態(tài)性能是保證機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)性能的核心。針對這個(gè)問題,本文提出了將交叉耦合控制與模糊PID控制算法相結(jié)合的復(fù)合同步控制方案,并進(jìn)行了較為細(xì)致地研究。
　　 主要研究內(nèi)容如下:根據(jù)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)與結(jié)構(gòu)參數(shù),構(gòu)建了并聯(lián)機(jī)構(gòu)三平動(dòng)的位置方程,分析比較了三平動(dòng)三階逆雅可比矩陣與支鏈存在同步誤差導(dǎo)致動(dòng)平臺微擺動(dòng)的六階逆雅可比矩陣;構(gòu)建了支鏈驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的傳遞函數(shù),分

2、析了其的穩(wěn)定性以及誤差問題,確定了影響系統(tǒng)誤差的主要因素;基于PID原理引入了前饋方法構(gòu)建了單驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制器,雙桿同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制器采用了交叉耦合控制與模糊PID控制算法相結(jié)合的方式,在不同的條件下進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)及對比,分析該控制器的控制效果;建立了兩電機(jī)同步控制實(shí)驗(yàn)平臺,設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)方案,基于實(shí)驗(yàn)平臺,分別對硬件與軟件進(jìn)行了設(shè)計(jì)。硬件方面包括DSP控制器原理圖與PCB的設(shè)計(jì)以及調(diào)試,控制系統(tǒng)的構(gòu)建以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、光電編碼