變結(jié)構(gòu)控及其在倒立擺擺起倒立運(yùn)動(dòng)控制中的應(yīng)用研究.pdf

1、近年來(lái),智能機(jī)器人的研究和開(kāi)發(fā)成為眾多研究機(jī)構(gòu)的課題,其中機(jī)器人步態(tài)仿人智能控制方法的研究成為一個(gè)重要的研究焦點(diǎn)。其控制本質(zhì)是一種典型的非線性變結(jié)構(gòu)控制,本論文將研究滑模變結(jié)構(gòu)控制在實(shí)際工程中的應(yīng)用。
　　 滑模變結(jié)構(gòu)控制具有對(duì)外部干擾、參數(shù)攝動(dòng)和不確定系統(tǒng)具有一定的不變性等優(yōu)點(diǎn),但變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)固有的切換特性和其他因素的存在,使其控制中必然存在著抖振。抖振不僅對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性有害,也會(huì)增加實(shí)際系統(tǒng)的磨損等不良結(jié)果,抖振是滑模變結(jié)構(gòu)控制

2、在實(shí)際應(yīng)用中的主要障礙。因此,如何在保持系統(tǒng)魯棒性的基礎(chǔ)上,削弱抖振成為實(shí)際應(yīng)用滑模控制時(shí)必須解決的首要問(wèn)題。
　　 針對(duì)這一問(wèn)題,本論文首先闡述滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的基本理論,深入分析滑模變結(jié)構(gòu)控制過(guò)程中產(chǎn)生抖振的機(jī)理,并給出多種削弱抖振的方案,重點(diǎn)給出了基于自適應(yīng)指數(shù)趨近律和變邊界層的離散系統(tǒng)控制器的削弱抖振方法,仿真表明這些方案都具有很好的削弱抖振效果,隨后,在理論研究和仿真的基礎(chǔ)上,將削弱抖振理論在直線二級(jí)倒立擺平臺(tái)上進(jìn)行