基于力覺修正的遙操作技術(shù)研究.pdf

1、遙操作機器人已成為人類智慧的延伸,代替人類完成危險環(huán)境下的作業(yè),目前在航天等領(lǐng)域中應(yīng)用廣泛。力反饋技術(shù)是遙操作系統(tǒng)實現(xiàn)的關(guān)鍵技術(shù)之一,它可以提高遙操作的效率、安全性和可靠性。
　　本文主要研究和實現(xiàn)了遙操作系統(tǒng)中的力反饋技術(shù),對虛擬場景中的力覺生成和模型誤差修正進行了主要分析和研究。
　　實現(xiàn)了虛擬現(xiàn)實中的力覺反饋。建立了從端環(huán)境幾何模型和基于彈簧、質(zhì)子及阻尼的動力學(xué)模型,提出了一種以虛擬手指尖的位移來獲取場景中手指碰撞信息

2、的方法來代替基于面片的碰撞檢測方法,同時考慮虛擬力反饋頻率與場景圖形刷新頻率的差異提出將虛擬力的生成和虛擬場景的更新在兩個不同的模塊中進行,保證虛擬力能以較高的頻率反饋,并采用離散能量法對虛擬力進行渲染處理使操作者得到的反饋力更加穩(wěn)定、平滑。
　　實現(xiàn)了虛擬模型的誤差修正。雖然實現(xiàn)虛擬現(xiàn)實中的力覺反饋能夠很好的解決時延環(huán)境下遙操作數(shù)據(jù)傳遞的延遲問題,但是虛擬模型的誤差仍然會使反饋給操作者的信息不準(zhǔn)確。本文分析了虛擬建模誤差,論述了