電動叉車控制器研制.pdf

1、近年來,我國經(jīng)濟(jì)趨勢總體穩(wěn)步發(fā)展,作為經(jīng)濟(jì)樞紐的物流行業(yè)也因此受到越來越多的重視,給叉車行業(yè)的興起提供了很好的增長平臺。傳統(tǒng)的內(nèi)燃叉車在機(jī)電一體化和自動控制化的發(fā)展浪潮中已經(jīng)逐漸失去優(yōu)勢,并且隨著我國環(huán)保意識的不斷加強(qiáng),電動叉車代替內(nèi)燃叉車成為搬運(yùn)作業(yè)中的中堅(jiān)力量是一種發(fā)展趨勢。目前我國生產(chǎn)的電動叉車所使用的控制器幾乎全部依賴于國外產(chǎn)品,國內(nèi)在這一領(lǐng)域的研究開發(fā)還未成熟,尚處于孕育發(fā)展?fàn)顟B(tài)。針對此現(xiàn)狀,本論文設(shè)計(jì)了一款適用于電動叉車的新

2、型中央控制器,試圖在這一領(lǐng)域取得一定突破。
　　論文首先對電動叉車進(jìn)行了功能需求分析,對叉車電控系統(tǒng)提出了相應(yīng)的要求,并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了電控系統(tǒng)總體方案,從而引出中央控制器的設(shè)計(jì)思路與方案。針對控制器所涉及到的技術(shù)理論,分別對CAN總線通信協(xié)議和基于Ackerman-Jeantand模型的電子差速算法理論進(jìn)行了介紹,推導(dǎo)出了適用于本系統(tǒng)的電子差速算法和CAN通信格式。
　　其次,依托控制器總體思路設(shè)計(jì)了基于STM32F103

3、VCT6微控制器的電動叉車中央控制系統(tǒng),按照功能需求,圍繞控制器進(jìn)行詳細(xì)的硬件電路設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。硬件系統(tǒng)涵蓋操作面板開關(guān)量處理電路、電池電壓檢測電路、電機(jī)溫度檢測電路、CAN通信、USART通信、繼電器輸出電路等;軟件設(shè)計(jì)則以流程圖形式,結(jié)合硬件電路的實(shí)現(xiàn)目標(biāo)進(jìn)行。通過軟、硬件結(jié)合的方式在理論上提升電動叉車運(yùn)行的穩(wěn)定性和靈活性。
　　最后,在控制器硬件結(jié)構(gòu)和軟件控制流程的基礎(chǔ)上,在MATLAB/Simulink軟件環(huán)境中進(jìn)行了基