面向磨削的機器人參數(shù)標定與離線編程研究.pdf

1、工業(yè)機器人誕生于美國上世紀60年代。工業(yè)機器人的應(yīng)用提高了生產(chǎn)效率，降低了管理成本，使產(chǎn)品質(zhì)量更有保證，使工人作業(yè)環(huán)境得到了改善，而且機器人不知疲勞，它可以長時間連續(xù)工作，機器人成了人類生活和工作中的好朋友、好幫手。
　　采用機器人、砂帶機以及相關(guān)輔助設(shè)備對廚具用品、五金件、水暖件進行拋光打磨，已成為工業(yè)機器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域之一。由于航空發(fā)動機葉片材料為高溫合金鋼，若采用普通刀具加工，刀具磨損快，加工效率低，加工成本高。近年來采用

2、機器人磨削葉片在國外已有成功案例，然而這項技術(shù)在國內(nèi)還不成熟。本文采用機器人、砂帶機等輔助設(shè)備對航空發(fā)動機器葉片鑄造毛坯進行磨削加工，使其達到要求的葉片型面尺寸精度。該技術(shù)主要涉及砂帶磨削工藝、模型逆向重構(gòu)與檢測、力位混合控制、機器人標定、離線編程五方面技術(shù)。本文側(cè)重于對后兩個技術(shù)的研究實踐。文中介紹了機器人拋光打磨、參數(shù)標定與離線編程的研究現(xiàn)狀。根據(jù)RX160機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)及其零位置，建立DH桿件坐標系，求得該機器人的正、逆運動學方程