面向激光加工的六軸機(jī)器人離線編程研究.pdf

1、該文主要研究的是一種新型的機(jī)器人編程技術(shù),從CAD模型中直接生成機(jī)器人的執(zhí)行程序.機(jī)器人編程技術(shù)的發(fā)展可分為三個(gè)級(jí)別:示教級(jí)、操作手級(jí)、任務(wù)級(jí).示教級(jí):操作者操縱示教盒,移動(dòng)機(jī)器人到指定位置的示教點(diǎn),此時(shí)機(jī)器人的控制系統(tǒng)記錄下當(dāng)時(shí)位置參數(shù)、速度參數(shù)和一些其它的相關(guān)參數(shù),并且自動(dòng)生成相應(yīng)的移動(dòng)指令.操作手級(jí):通常使機(jī)器人未端執(zhí)行器從一個(gè)位置運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)位置的一系列命令組成,所以也稱為動(dòng)作級(jí)編程.任務(wù)級(jí):這是當(dāng)前機(jī)器人編程的最高級(jí)別.任務(wù)級(jí)

2、編程時(shí),編程者只給機(jī)器人直接下達(dá)執(zhí)行某一確定任務(wù)的命令,應(yīng)用人工智能的技術(shù)使機(jī)器人自動(dòng)完成指定任務(wù),而不需要指定機(jī)器人每一個(gè)動(dòng)作的細(xì)節(jié).工業(yè)機(jī)器人在激光柔性加工中的應(yīng)用已日益廣泛,但通常是在加工現(xiàn)場通過人工在線示教的方式來編程的,這是一件非?？菰锖蛦握{(diào)的工作.基于目前加工過程中的實(shí)際情況,急需開發(fā)機(jī)器人的離線自動(dòng)編程.離線編程不對(duì)實(shí)際作業(yè)的機(jī)器人進(jìn)行示教,而是通過計(jì)算機(jī)中存儲(chǔ)的CAD模型,直接生成機(jī)器人加工程序,這樣就解決了限制加工效率