基于AutoCAD平臺(tái)的四軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人專用離線編程系統(tǒng).pdf

1、本課題應(yīng)用VB為系統(tǒng)開(kāi)發(fā)工具，通過(guò)利用Act iveX Automation技術(shù)對(duì)AutoCAD進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，建立了一個(gè)基于AutoCAD平臺(tái)的四軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人離線編程系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人二維平面作業(yè)圖形軌跡的自動(dòng)生成及機(jī)器人的三維動(dòng)態(tài)仿真。該四軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人可廣泛應(yīng)用于裁剪、切割、涂膠及噴涂等作業(yè)。 本論文具體研究?jī)?nèi)容如下： 1．介紹了應(yīng)用ActiveX Automation技術(shù)對(duì)AutoCAD進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)的方法，利用該

2、方法成功實(shí)現(xiàn)了從CAD模塊中提取機(jī)器人作業(yè)對(duì)象的圖形幾何數(shù)據(jù)信息，并通過(guò)對(duì)提取出來(lái)的幾何數(shù)據(jù)信息進(jìn)行處理，確定了機(jī)器人術(shù)端執(zhí)行器(手部)沿機(jī)器人作業(yè)路徑作業(yè)時(shí)的姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的作業(yè)規(guī)劃?？筛鶕?jù)機(jī)器人作業(yè)規(guī)劃得到的相關(guān)數(shù)據(jù)，生成Motoman機(jī)器人的可執(zhí)行jbi文件： 2．根據(jù)機(jī)器人作業(yè)規(guī)劃得到的相關(guān)數(shù)據(jù)，通過(guò)四軸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及軌跡規(guī)劃，自動(dòng)生成了機(jī)器人作業(yè)軌跡。可依據(jù)機(jī)器人作業(yè)軌跡數(shù)據(jù)塵成PMAC卡運(yùn)動(dòng)程序； 3