基于圖像序列的目標(biāo)跟蹤及三維重建技術(shù)研究.pdf

1、近年來，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展，對(duì)物體或景物三維模型的需求越來越多。隨之計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)也飛速發(fā)展起來，其中機(jī)器人視覺是計(jì)算機(jī)視覺發(fā)展的一個(gè)主要方向。機(jī)器人可以代替科研人員在惡劣環(huán)境下進(jìn)行科研考察，如，太空、深海、隧道等等人力所不能及的地點(diǎn)?？疾飙h(huán)境中的目標(biāo)物體的形狀、大小、空間位置等等數(shù)據(jù)需要機(jī)器人的視覺系統(tǒng)采集并分析，以得到有用的數(shù)據(jù)，使得機(jī)器人可以對(duì)目標(biāo)物體識(shí)別和采集。
　　 本文以月球探測(cè)車背景，通過雙目立體視覺系統(tǒng)，采

2、集目標(biāo)物體的序列圖像，確定目標(biāo)物體的序列圖像中的特征匹配點(diǎn)，通過確定的匹配點(diǎn)求得序列圖像的對(duì)極幾何約束條件，根據(jù)對(duì)極幾何約束條件求解攝像機(jī)的投影矩陣，進(jìn)而從攝像機(jī)采集的圖像中分割出的目標(biāo)物體特征的三維信息，進(jìn)行行駛方向控制。依據(jù)目標(biāo)物體的三維信息，達(dá)到自動(dòng)驅(qū)動(dòng)漫游車駛向感興趣的目標(biāo)物體的目的。論文系統(tǒng)的論述了在自標(biāo)定的射影坐標(biāo)系下對(duì)目標(biāo)物體的特征點(diǎn)進(jìn)行跟蹤，并對(duì)攝像機(jī)采集的二維序列圖像進(jìn)行目標(biāo)物體三維射影重建的方法。在建立物體三維重建模