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文檔簡介
1、網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人是一個(gè)融合了機(jī)器人控制、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)和多媒體通信等多個(gè)學(xué)科的新興領(lǐng)域。近年來,由于全球社會(huì)老齡化現(xiàn)象的日益嚴(yán)重以及改善殘疾人生活的迫切需要,面向家庭服務(wù)的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人的研究已經(jīng)成為全球研究的一個(gè)熱點(diǎn)。論文系統(tǒng)地研究了網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制中的多媒體交互、異構(gòu)平臺的互操作等關(guān)鍵技術(shù),并重點(diǎn)解決了基于網(wǎng)絡(luò)的視覺伺服控制,音頻監(jiān)控與交互的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)等關(guān)鍵內(nèi)容,在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)面向家庭服務(wù)的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制系統(tǒng)。
論文首先論
2、述了開放式網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制系統(tǒng)平臺的組成原理,并針對其家庭服務(wù)的應(yīng)用,接著給出了控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)。該控制系統(tǒng)利用Java Applet技術(shù)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)操作簡單的人機(jī)交互接口,用戶可通過Web瀏覽器進(jìn)行訪問和操作。系統(tǒng)可提供音、視頻監(jiān)控,基于網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人抓取作業(yè),語音交流等服務(wù)功能。為實(shí)現(xiàn)基于網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人抓取作業(yè),論文提出了將人工遙操作與機(jī)器人自主視覺伺服相結(jié)合的控制方式。首先構(gòu)建了P2-DX機(jī)器人5+1自由度機(jī)械臂的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
3、,研究了基于位置的視覺伺服控制方法;接著論述了抓取目標(biāo)識別方法和雅克比矩陣的推導(dǎo),研究了基于圖像的視覺伺服控制方法。為實(shí)現(xiàn)雙向語音交互,論文中利用Java Sound API和OSS API音頻處理接口,實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)音頻采集、傳輸和播放。特別為改善在低帶寬的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下語音傳輸?shù)馁|(zhì)量和實(shí)時(shí)性,論文中對采集的音頻進(jìn)行預(yù)處理,并采用GSM編碼,多線程和循環(huán)緩沖列隊(duì)機(jī)制。經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,該控制系統(tǒng)具有較好的性能,能顯著提高抓取作業(yè)的成功率,并實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)語
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