服務(wù)機器人移動及路徑規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、本課題是來源于國家科技部863項目的“家庭生活支援多機器人系統(tǒng)”中的服務(wù)機器人設(shè)計。該智能服務(wù)機器人采用模塊化設(shè)計，每個模塊實現(xiàn)單獨控制，并且實現(xiàn)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制，來共同完成機器人智能抓取物體、安全巡邏報警、事務(wù)提醒、陪護(hù)老人、教育孩子等功能。在此基礎(chǔ)上，本文主要進(jìn)行服務(wù)機器人機械本體設(shè)計及路徑規(guī)劃的相關(guān)研究。 本文簡單介紹了所建立的服務(wù)機器人整體結(jié)構(gòu)。并且，詳細(xì)闡述了機器人運動機構(gòu)設(shè)計方案和電源方案的選擇。在進(jìn)行服務(wù)機器人整體結(jié)

2、構(gòu)設(shè)計中，根據(jù)實際情況需要，設(shè)計了一種具有獨立知識產(chǎn)權(quán)的浮動小腳輪和基于三目視覺系統(tǒng)的自動充電系統(tǒng)。 為了更好對服務(wù)機器人實施有效控制，必須要對機器人的運動特性進(jìn)行分析。在設(shè)計運動結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，建立了該服務(wù)機器人的運動學(xué)模型，并且詳細(xì)推導(dǎo)了差動驅(qū)動機器人前向運動學(xué)模型。 感知是移動機器人導(dǎo)航控制的基礎(chǔ)，激光測距儀范圍廣、精度高、傳輸速度快，適合機器人的實時避障，本文采用激光測距儀實時采集環(huán)境信息，并且以LMS200型號的