基于嵌入式網(wǎng)絡(luò)的可重構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、運(yùn)動(dòng)控制器已經(jīng)從以單片機(jī)或微處理器作為核心的運(yùn)動(dòng)控制器，發(fā)展到了以及DSP和FPGA作為核心處理器的開放式運(yùn)動(dòng)控制器。本文充分利用FPGA及嵌入式技術(shù)，研究設(shè)計(jì)了結(jié)構(gòu)更加開放，可根據(jù)用戶的應(yīng)用要求進(jìn)行客制化的重組的個(gè)性化的運(yùn)動(dòng)控制器。同時(shí)整合進(jìn)網(wǎng)絡(luò)，使運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)具有遠(yuǎn)程動(dòng)態(tài)可重構(gòu)功能。 本課題的主要目標(biāo)是設(shè)計(jì)一種既可以獨(dú)立運(yùn)行，又可以受計(jì)算機(jī)控制，具有一定開放性的運(yùn)動(dòng)控制器，是對低成本、高性能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究的一個(gè)新的嘗試，論

2、文主要研究內(nèi)容如下： 1.通過分析和比較，確定了以ARM+FPGA為硬件平臺(tái)的系統(tǒng)框架，并融合網(wǎng)絡(luò)，提出了嵌入式網(wǎng)絡(luò)動(dòng)態(tài)可重構(gòu)的定義和系統(tǒng)架構(gòu)。 2.圍繞ARM+FPGA框架，設(shè)計(jì)了整個(gè)系統(tǒng)的硬件電路，給出系統(tǒng)原理圖和PCB設(shè)計(jì)及調(diào)試過程。 3.結(jié)合系統(tǒng)硬件平臺(tái)，在平臺(tái)上移植了主流的BOOTLOADER，LINUX操作系統(tǒng)內(nèi)核，并嵌入了服務(wù)器，通過客戶端程序真正實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程動(dòng)態(tài)可重構(gòu)研究，為整個(gè)系統(tǒng)搭建穩(wěn)定的軟件平臺(tái)