基于嵌入式系統(tǒng)的智能輪椅運動控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、世界正步入老齡化時代，殘障人口數(shù)量日漸增加。研究滿足社會需求的助老助殘智能輪椅機器人，給老年人和殘障人士提供性能優(yōu)越的代步工具，幫助他們提高行動自由度，為他們重新融入社會提供便利。智能輪椅移動機器人的研究是一種提高老年人和殘疾人生活質(zhì)量，使他們不依賴別人，能夠獨立生活和活動的有效技術(shù)手段。智能輪椅機器人的主要用戶是行動不便或身體某些機能(如肢體活動等)缺失或退化的老年人和殘疾，本文研究成果為緩解人口老齡化帶來的巨大社會經(jīng)濟壓力，構(gòu)建和諧

2、文明社會提供技術(shù)支撐，具有重要的社會意義。
　　 本文首先對國內(nèi)外智能輪椅機器人研究的技術(shù)狀況進行充分調(diào)研，分析國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r，分析了智能輪椅關(guān)鍵技術(shù)。文中對智能輪椅體系結(jié)構(gòu)進行了研究，包括智能輪椅運動控制系統(tǒng)環(huán)境的描述，坐標(biāo)系的建立，智能輪椅運動學(xué)分析，智能輪椅運動姿態(tài)分析和自定位補償算法的分析等。本文結(jié)合經(jīng)典PID控制方法，模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等控制方法提出新的KFPID算法即基于Kohonen網(wǎng)絡(luò)模糊PID控制算法。智能輪椅

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