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1、哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文舵槳聯(lián)控式水下機(jī)器人執(zhí)行器故障診斷技術(shù)研究姓名：蓋寧申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：張銘鈞201106哈爾濱。1：稃大學(xué)碩學(xué)位論文并發(fā)故障分離問題，提出了一種基于逆系統(tǒng)的故障分離方法，該方法通過對各執(zhí)行器加載預(yù)設(shè)控制量，進(jìn)行各執(zhí)行器的自主診斷，實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人執(zhí)行器并發(fā)故障的分離。仿真與水池實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了該方法在執(zhí)行器并發(fā)故障分離中的有效性。關(guān)鍵詞：舵槳聯(lián)控式水下機(jī)器人；故障診斷；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)：逆模型2
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