智能車(chē)輛的安全行車(chē)及路徑跟蹤研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，汽車(chē)的智能化研究也已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外各大汽車(chē)企業(yè)和高科技公司的重要課題。而智能車(chē)輛的行車(chē)安全性和路徑跟蹤的穩(wěn)定性是其發(fā)展過(guò)程中必須要解決的兩大難題。
　　本文以電動(dòng)汽車(chē)為原型對(duì)其進(jìn)行改造，對(duì)制動(dòng)踏板、加速踏板和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)和校核，同時(shí)在滿(mǎn)足智能車(chē)輛測(cè)控系統(tǒng)要求的基礎(chǔ)上完成CCD攝像機(jī)、毫米波雷達(dá)、超聲波傳感器、慣性導(dǎo)航儀以及GPS的布局設(shè)計(jì)與安裝。
　　在分析智能車(chē)輛的安全距離模型和典型行車(chē)行

2、為決策的基礎(chǔ)上，建立了緊急制動(dòng)安全距離模型和跟車(chē)行駛安全距離模型，利用MATLAB軟件繪制多路況下安全距離的仿真曲線(xiàn)。完成了單一路況下的實(shí)車(chē)實(shí)驗(yàn)，將實(shí)驗(yàn)結(jié)果與仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，驗(yàn)證了該安全距離模型的可靠性。進(jìn)而，在安全距離模型的基礎(chǔ)上完成典型行車(chē)行為決策的設(shè)計(jì)，并利用MATLAB軟件完成動(dòng)態(tài)仿真的實(shí)驗(yàn)。
　　運(yùn)用多點(diǎn)預(yù)瞄模糊控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)智能車(chē)輛的路徑跟蹤，利用MATLAB軟件的模糊邏輯工具箱完成預(yù)瞄模糊控制器和角速度模糊控制器的設(shè)