智能小車系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)及導(dǎo)航策略研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支，自主導(dǎo)航是移動(dòng)機(jī)器人的研究熱點(diǎn)，而環(huán)境感知和路徑規(guī)劃是實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)。本文以移動(dòng)機(jī)器人的模型——智能小車為研究對(duì)象，重點(diǎn)研究智能小車的體系結(jié)構(gòu)和導(dǎo)航策略。
　　 在體系結(jié)構(gòu)方面，通過分析、對(duì)比多種體系結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，根據(jù)智能小車實(shí)際導(dǎo)航要求，本文采用自主混合式體系結(jié)構(gòu)，使用雙CPU并行處理CCD圖像傳感器和多超聲波傳感器感知的環(huán)境信息，為小車自主導(dǎo)航提供實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
　　 在多源信

2、息處理方面，使用sobel算子對(duì)CCI)采集的目標(biāo)圖像進(jìn)行二值化處理，采用動(dòng)態(tài)閾值法對(duì)CCD采集的路面圖像進(jìn)行特征提取，實(shí)現(xiàn)行進(jìn)目標(biāo)和路面坑洼障礙物的識(shí)別；針對(duì)多超盧渡傳感器信息，提出一種基于模糊綜合評(píng)判法的多傳感器信息融合避障算法，經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，該算法能有效實(shí)現(xiàn)智能小車的自主避障。
　　 在路徑規(guī)劃方面，提出一種基于模糊邏輯推理的路徑選擇算法，該算法根據(jù)路面和障礙物信息的融臺(tái)結(jié)果，依據(jù)模糊推理規(guī)則實(shí)現(xiàn)小車的最佳路徑選擇和自主導(dǎo)航