基于分解的摩擦補償研究.pdf

1、 航空航天技術(shù)和艦船導航技術(shù)的迅猛發(fā)展，對導航制導設備性能及精度的要求不斷提高，進行系統(tǒng)的摩擦分析及補償研究對于設計結(jié)構(gòu)簡單且性能優(yōu)良的系統(tǒng)具有重要的應用價值。 通過對幾種經(jīng)典摩擦模型的深入分析，本文研究了摩擦對系統(tǒng)的影響，針對摩擦補償進行了研究分析。以陀螺漂移測試轉(zhuǎn)臺為對象，推導了包括摩擦力矩在內(nèi)的轉(zhuǎn)臺無刷直流力矩電機的模型，并分析了其特點。文章中，將非線性摩擦模型對于其參數(shù)進行線性化并得出動力學方程。提出了一個基于分解

2、的控制設計方案并合成了摩擦補償方案。 基于分解的摩擦補償器能夠用最合適的控制方法來補償每個類型的摩擦。具有未知但恒定的參數(shù)的未建模摩擦由自適應來進行補償，而模型參數(shù)變化的摩擦及非參數(shù)未建模摩擦由魯棒補償器來進行補償。幾種補償器結(jié)合起來構(gòu)成了總的補償方案。自適應和魯棒補償器在補償模型不確定性的影響上互相取長補短。 文中應用了兩種控制方案。第一種方案基于摩擦模型的參數(shù)不精確已知但是為常值。在第二種方案中，考慮了可變參數(shù)摩擦模