伺服轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)及摩擦補(bǔ)償研究.pdf

1、轉(zhuǎn)臺(tái)控制的核心技術(shù)是控制器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。隨著制造工藝的提升和電子元器件技術(shù)的發(fā)展，伺服控制系統(tǒng)的控制性能也越來越高。目前，基于ARM、DSP、FPGA等控制核心的數(shù)字控制器已經(jīng)大范圍應(yīng)用在轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)中。這些數(shù)字控制器普遍具有豐富的外設(shè)接口，可以進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)算，可以適應(yīng)轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)的各種要求。
　　本文以TI公司的TMS320F28335為控制器核心，進(jìn)行了轉(zhuǎn)臺(tái)控制器的設(shè)計(jì)和摩擦補(bǔ)償問題的研究。
　　本文先對實(shí)驗(yàn)轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行了數(shù)

2、學(xué)模型的參數(shù)整定，并對整個(gè)系統(tǒng)的硬件設(shè)備進(jìn)行了介紹?？刂破鞯挠布娐吩O(shè)計(jì)，主要包括控制器、驅(qū)動(dòng)兩大部分，控制器即基于TMS320F28335的控制電路的設(shè)計(jì)，主要完成編碼器信號讀取電路、上下位機(jī)通信電路、PWM信號輸出電路的設(shè)計(jì)，驅(qū)動(dòng)采用雙極性H橋PWM驅(qū)動(dòng)?？刂破鞯能浖O(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，是利用DSP的eQEP模塊測量轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)速和位置，用ePWM模塊生成PWM驅(qū)動(dòng)信號，用SCI模塊實(shí)現(xiàn)控制器和上位機(jī)的通信。轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速的測量，比較了T法和M法測量

3、方法的特點(diǎn)和適用范圍，在上位機(jī)通信的軟件設(shè)計(jì)中，主要考慮了軟件通信的實(shí)時(shí)性和傳輸誤碼等問題。為了實(shí)驗(yàn)結(jié)果觀察的方便，利用Matlab GUI設(shè)計(jì)了上位機(jī)界面，可以通過上位機(jī)對轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)時(shí)狀況進(jìn)行觀測并可利用上位機(jī)向控制器實(shí)時(shí)發(fā)送控制指令。
　　高精度伺服轉(zhuǎn)臺(tái)主要工作在低速條件下，摩擦干擾會(huì)對轉(zhuǎn)臺(tái)的精確性造成很大的影響，本文最后對摩擦補(bǔ)償問題進(jìn)行了研究。常見的摩擦模型有粘性摩擦模型、Stribeck摩擦模型、LuGre摩擦模型等，考慮到