高精度轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)的控制研究.pdf

1、飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)是一類高精度位置伺服系統(tǒng),它廣泛的應(yīng)用于航海、航天等領(lǐng)域,采用飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行半實(shí)物仿真不僅加快了武器和飛行控制系統(tǒng)的研制過程,而且大大減少了研制經(jīng)費(fèi)。隨著航海、航天技術(shù)的飛速發(fā)展,對(duì)飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的性能和精度提出了更高的要求。但是,以摩擦力矩為主的非線性干擾嚴(yán)重地影響了轉(zhuǎn)臺(tái)的跟蹤性能,尤其當(dāng)系統(tǒng)低速運(yùn)行時(shí)影響更為突出。因此,在控制算法上設(shè)計(jì)控制律消除摩擦影響,實(shí)現(xiàn)飛行轉(zhuǎn)臺(tái)的高精度控制具有重要的意義。
　　如果針對(duì)飛行轉(zhuǎn)

2、臺(tái)不僅有精確的控制方法而且還有方便準(zhǔn)確的位置、速度測(cè)量方法,那么該轉(zhuǎn)臺(tái)就可以完成一系列半實(shí)物仿真的相關(guān)試驗(yàn),這樣不僅降低了生產(chǎn)飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的成本,而且有效地提高了飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的生產(chǎn)效率。本文主要從控制算法和位置、速度測(cè)量方法兩方面進(jìn)行創(chuàng)新性研究。
　　針對(duì)飛行轉(zhuǎn)臺(tái)高精度控制算法進(jìn)行研究,提出一些新的觀點(diǎn)和方法。論文創(chuàng)新點(diǎn)如下:
　　(1)為了消除傳統(tǒng) PD控制時(shí)出現(xiàn)的“平頂”現(xiàn)象,本文在PD控制的基礎(chǔ)上,利用迭代控制從兩

3、方面進(jìn)行改善:提出 PD型迭代控制,通過迭代逐步消除了“平頂”;從自適應(yīng)補(bǔ)償?shù)慕嵌冗M(jìn)行考慮,采用迭代控制設(shè)計(jì)自適應(yīng)律來修正 PD控制器,從而達(dá)到高精度控制。
　　(2)為了進(jìn)一步提高系統(tǒng)的收斂速度,獲得更好的跟蹤性能,本文將迭代控制與滑?？刂葡嘟Y(jié)合。利用滑?？刂祈憫?yīng)速度快、魯棒性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)解決迭代控制的“收斂速度”、“魯棒性”問題,利用迭代控制逐步獲得滑模控制的“滑動(dòng)模態(tài)穩(wěn)定性條件”。兩者相互結(jié)合,充分發(fā)揮了各自的優(yōu)勢(shì)。