高精度速率伺服系統(tǒng)分析與控制設(shè)計.pdf

1、本文針對某高轉(zhuǎn)速、大慣量高精度速率伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速跟蹤性能提升問題進(jìn)行了研究。主要工作包括:建立了伺服系統(tǒng)被控對象數(shù)學(xué)模型,分析了轉(zhuǎn)速跟蹤性能的影響因素,并針對其中的擾動力矩以及系統(tǒng)不確定性問題,設(shè)計了基于干擾觀測器的魯棒控制器,最后通過仿真驗證了其有效性。
　　首先,分析轉(zhuǎn)速跟蹤性能對于伺服系統(tǒng)精度指標(biāo)的影響,并推導(dǎo)了被控對象數(shù)學(xué)模型,給出基于位置閉環(huán)的速率伺服系統(tǒng)性能的主要評價指標(biāo)。
　　其次,分析了擾動力矩對伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)速

2、跟蹤性能的影響,給出基于傳遞函數(shù)以及基于范數(shù)的速率平穩(wěn)性評價方法。
　　再次,給出系統(tǒng)不確定因素的數(shù)學(xué)描述,基于參數(shù)靈敏度分析了各參數(shù)攝動對系統(tǒng)速率跟蹤性能的影響效果,并通過仿真對比了各參數(shù)攝動對系統(tǒng)速率平穩(wěn)性的影響效果,并據(jù)此指出了速率平穩(wěn)性的主要影響參數(shù)。
　　最后,建立了帶有不確定性的系統(tǒng)控制模型,研究了基于干擾觀測器的魯棒控制設(shè)計?；趩巫杂啥若敯艨刂破髟O(shè)計時,關(guān)于干擾力矩的加權(quán)函數(shù)的選取存在一定缺陷:或只適用于某一