基于二自由度控制的力伺服系統(tǒng)分析設(shè)計.pdf

1、炮控系統(tǒng)是坦克、自行火炮等裝甲類武器系統(tǒng)的重要組成部分，使得武器系統(tǒng)能夠準確迅速地瞄準目標。隨著高新技術(shù)廣泛應(yīng)用，現(xiàn)行的測試手段已無法滿足炮控系統(tǒng)鑒定試驗的要求。本文提出了一種新型測試方案，為了滿足測試過程中施力系統(tǒng)力伺服精度高，動態(tài)響應(yīng)好的要求，本論文旨在針對直線電機驅(qū)動的施力系統(tǒng)進行控制器的設(shè)計。
　　根據(jù)施力系統(tǒng)的指標要求，對組成系統(tǒng)的各部件進行選型，確定了施力系統(tǒng)的架構(gòu)。本文運用機理建模方法建立了施力系統(tǒng)模型，分析了施力系

2、統(tǒng)所受到的不確定干擾影響，建立了包括摩擦力、紋波推力等干擾的模型。
　　基于二自由度的方法，結(jié)合干擾觀測器設(shè)計了施力系統(tǒng)的內(nèi)環(huán)控制器。對干擾觀測器的基本思想、原理進行了介紹，分析了干擾觀測器中低通濾波器的參數(shù)對于系統(tǒng)性能的影響。結(jié)合系統(tǒng)模型及低通濾波器，設(shè)計了速度環(huán)的干擾觀測器。分析了基于力伺服模型設(shè)計速度控制器的不可行性，隨后設(shè)計了基于位置伺服模型的速度控制器。對速度閉環(huán)系統(tǒng)進行了仿真分析，系統(tǒng)表現(xiàn)出良好的抗擾性能。